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Définition 3Intégration sur les variétés et formule de Stokes

Intégrale d'une forme de degré maximal sur une variété orientée

Soit MM une variété à bord orientée de dimension n⩾1n \geqslant 1 (Orientation induite), et ω\omega une forme de degré nn sur MM, dont le support est compact. Une variété orientée, sans bord, est vue comme variété à bord orientée (Orientation induite, (ii)) : ce qui suit s'y applique. Dans une carte directe (U,φ)(U, \varphi), on écrit ωφ=aφ dz1∧⋯∧dzn\omega_\varphi = a_\varphi\,dz_1 \wedge \cdots \wedge dz_n (Formes sur une variété, (ii)).

Si le support de ω\omega est contenu dans UU, aφa_\varphi appartient à Cc(φ(U))C_c(\varphi(U)), son support étant l'image par φ\varphi de celui de ω\omega, et l'on pose ∫Mω=∫φ(U)aφ,\int_M \omega = \int_{\varphi(U)} a_\varphi, intégrale du nœud Changement de variables au bord.

En général, un système de cartes pour ω\omega est la donnée de cartes directes (U1,φ1),…,(Um,φm)(U_1, \varphi_1), \dots, (U_m, \varphi_m) et de fonctions lisses positives χ1,…,χm\chi_1, \dots, \chi_m sur MM, telles que l'adhérence de {χl≠0}\{\chi_l \neq 0\} soit un compact contenu dans UlU_l, et que ∑lχl=1\sum_l \chi_l = 1 sur un ouvert contenant le support de ω\omega. Chaque χl ω\chi_l\,\omega a son support dans UlU_l, et l'intégrale de ω\omega sur la variété orientée MM est ∫Mω=∑l=1m∫Mχl ω.\int_M \omega = \sum_{l=1}^m \int_M \chi_l\,\omega.

Énoncé

(i) Partitions de l'unité près d'un compact. Soit KK une partie compacte de MM et (Uα)α∈A(U_\alpha)_{\alpha \in A} une famille d'ouverts dont la réunion contient KK. Il existe une partie finie FF de AA et des fonctions lisses positives χα\chi_\alpha, α∈F\alpha \in F, telles que chaque adhérence {χα≠0}‾\overline{\{\chi_\alpha \neq 0\}} soit un compact contenu dans UαU_\alpha, que ∑α∈Fχα⩽1\sum_{\alpha \in F} \chi_\alpha \leqslant 1, et que ∑α∈Fχα=1\sum_{\alpha \in F} \chi_\alpha = 1 sur un ouvert contenant KK. En particulier, toute forme de degré nn à support compact a un système de cartes.

(ii) Si le support de ω\omega est contenu dans les domaines de deux cartes directes, les deux valeurs de ∫Mω\int_M \omega données par ces cartes sont égales.

(iii) L'intégrale ∫Mω\int_M \omega ne dépend pas du système de cartes, et elle coïncide avec celle de (ii) si le support de ω\omega est contenu dans le domaine d'une carte directe. Elle est linéaire en ω\omega.

(iv) Si MM est une variété orientée, vue comme variété à bord orientée (Orientation induite, (ii)), et si le support de ω\omega est contenu dans le domaine d'une carte directe (U,φ)(U, \varphi) de MM, à valeurs dans ℝn\mathbb R^n, alors ∫Mω=∫φ(U)aφ\int_M \omega = \int_{\varphi(U)} a_\varphi, intégrale du nœud Changement de variables. En particulier, pour un ouvert UU de ℝn\mathbb R^n, muni de la carte id\mathrm{id}, c'est l'intégrale du nœud Support compact.

Démonstration

(i) Des fonctions plateau au bord. Soit ψc,r\psi_{c,r} la fonction du nœud Partitions de l'unité, (ii), de classe C∞C^\infty sur ℝn\mathbb R^n, strictement positive sur B∞(c,r)B_\infty(c, r) et nulle ailleurs. Soit (U,φ)(U, \varphi) une carte de MM et C(c,r)={y:∥y−c∥∞⩽r}C(c, r) = \{y : \|y - c\|_\infty \leqslant r\} un cube tel que C(c,r)∩ℍn⊂φ(U)C(c, r) \cap \mathbb H^n \subset \varphi(U). Notons gg la fonction égale à ψc,r∘φ\psi_{c,r} \circ \varphi sur UU et à 00 ailleurs, et L=φ−1(C(c,r)∩ℍn)L = \varphi^{-1}\big(C(c, r) \cap \mathbb H^n\big). La partie C(c,r)∩ℍnC(c, r) \cap \mathbb H^n est fermée et bornée, donc compacte ; LL est compact, image d'un compact par φ−1\varphi^{-1}, donc fermé dans MM, qui est séparé (Compacts, fermés et images, (ii) et (iii)). La fonction gg est lisse sur UU, ses expressions dans les cartes étant des composées d'applications de classe C∞C^\infty (Variétés à bord, (i)), et nulle sur l'ouvert M∖LM \setminus L : elle est lisse. Elle est positive, non nulle exactement sur φ−1(B∞(c,r))\varphi^{-1}(B_\infty(c, r)), et l'adhérence de {g≠0}\{g \neq 0\} est contenue dans LL, donc compacte.

La construction. Soit 𝒢\mathcal G l'ensemble des couples (g,α)(g, \alpha) formés d'un indice α\alpha et d'une telle fonction gg, construite avec C(c,r)∩ℍn⊂φ(U∩Uα)C(c, r) \cap \mathbb H^n \subset \varphi(U \cap U_\alpha). Si p∈Kp \in K est dans UαU_\alpha et dans le domaine d'une carte (U,φ)(U, \varphi), l'ouvert φ(U∩Uα)\varphi(U \cap U_\alpha) de ℍn\mathbb H^n contient B∞(φ(p),r0)∩ℍnB_\infty(\varphi(p), r_0) \cap \mathbb H^n pour un r0>0r_0 > 0, et le cube C(φ(p),r0/2)C(\varphi(p), r_0/2) fournit un couple (g,α)∈𝒢(g, \alpha) \in \mathcal G tel que g(p)>0g(p) > 0. Les ouverts {g>0}\{g > 0\}, pour (g,α)∈𝒢(g, \alpha) \in \mathcal G, recouvrent donc KK. La suite de la démonstration du nœud Partitions de l'unité, (iii), s'applique alors sans changement : un nombre fini de ces ouverts recouvre KK, la somme SS des fonctions correspondantes est strictement positive sur KK, et les quotients par S+θ(ε−S)S + \theta(\varepsilon - S) conviennent. Seul un nombre fini de couples est choisi, ce qui ne demande aucun axiome du choix.

Les domaines des cartes directes recouvrent MM, puisqu'une orientation est un atlas ; appliquée au support de ω\omega et à la famille de ces domaines, la construction fournit un système de cartes.

(ii) Soient (U,φ)(U, \varphi) et (V,ψ)(V, \psi) deux cartes directes dont les domaines contiennent le support de ω\omega, et τ=ψ∘φ−1\tau = \psi \circ \varphi^{-1}, difféomorphisme de φ(U∩V)\varphi(U \cap V) sur ψ(U∩V)\psi(U \cap V), de déterminant jacobien strictement positif. Par Formes sur une variété, (ii), valable ici par Orientation induite, (i), aφ=(aψ∘τ) det⁡dτ=(aψ∘τ) ∣det⁡dτ∣a_\varphi = (a_\psi \circ \tau)\,\det d\tau = (a_\psi \circ \tau)\,|\det d\tau| sur φ(U∩V)\varphi(U \cap V). Les supports de aφa_\varphi et de aψa_\psi sont contenus dans φ(U∩V)\varphi(U \cap V) et ψ(U∩V)\psi(U \cap V), et le nœud Changement de variables au bord, (i) puis (ii), donne ∫φ(U)aφ=∫φ(U∩V)aφ=∫ψ(U∩V)aψ=∫ψ(V)aψ.\begin{aligned} \int_{\varphi(U)} a_\varphi &= \int_{\varphi(U \cap V)} a_\varphi \\ &= \int_{\psi(U \cap V)} a_\psi = \int_{\psi(V)} a_\psi. \end{aligned}

(iii) Pour une forme dont le support est contenu dans le domaine UU d'une carte directe, l'intégrale de (ii) est linéaire, comme aφa_\varphi et l'intégrale du nœud Changement de variables au bord. Soient (χl)(\chi_l) et (χk′)(\chi'_k) deux systèmes de cartes pour ω\omega. Pour chaque ll, χl ω=∑kχk′χl ω\chi_l\,\omega = \sum_k \chi'_k\chi_l\,\omega : l'égalité a lieu sur l'ouvert où ∑kχk′=1\sum_k \chi'_k = 1, et hors du support de ω\omega les deux membres sont nuls. Chaque χk′χl ω\chi'_k\chi_l\,\omega a son support, compact, dans Ul∩Uk′U_l \cap U'_k, et, par linéarité dans la carte φl\varphi_l, puis par (ii), ∑l∫Mχl ω=∑l∑k∫Mχk′χl ω=∑k∫Mχk′ ω,\begin{aligned} \sum_l \int_M \chi_l\,\omega &= \sum_l \sum_k \int_M \chi'_k\chi_l\,\omega \\ &= \sum_k \int_M \chi'_k\,\omega, \end{aligned} la dernière égalité par le même calcul, les rôles étant échangés. Si le support de ω\omega est contenu dans le domaine UU d'une carte directe et si (χl)(\chi_l) est un système de cartes, la valeur de (ii) dans la carte UU est, par linéarité, la somme des valeurs dans cette carte des χl ω\chi_l\,\omega, dont chacune est, par (ii), la valeur dans la carte UlU_l : les deux définitions coïncident. Pour la linéarité, on prend pour ω\omega et ω′\omega' un même système de cartes, construit par (i) pour la réunion de leurs supports.

(iv) Le support KK de ω\omega est compact, et la coordonnée znz_n est bornée sur le compact φ(K)\varphi(K) (Compacts de ℝ, (iii)) : il existe un réel tt tel que φ(K)⊂{zn>−t}\varphi(K) \subset \{z_n > -t\}, et K⊂UtK \subset U_t. Dans la carte directe φt=φ+t en\varphi_t = \varphi + t\,e_n, le coefficient de ω\omega est aφ(z−t en)a_\varphi(z - t\,e_n), la translation ayant pour différentielle l'identité ; son support est contenu dans ℍ˚n\mathring{\mathbb H}^n. Le nœud Changement de variables au bord, (i), puis le nœud Changement de variables, (ii), appliqué à la translation z↦z−t enz \mapsto z - t\,e_n, de jacobien 11, donnent ∫Mω=∫φ(U)aφ\int_M \omega = \int_{\varphi(U)} a_\varphi. Pour la carte id\mathrm{id} d'un ouvert de ℝn\mathbb R^n, c'est la définition du nœud Support compact, l'intégrale de aida_{\mathrm{id}} sur un pavé contenant son support.

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Remarque

Sur le cercle S1{S^1}, orienté par l'atlas {σ+,ρ∘σ−}\{\sigma_+, \rho \circ \sigma_-\} du nœud Orientation, (iii), la forme ω=x dy−y dx\omega = x\,dy - y\,dx a pour coefficient 21+z2\frac2{1 + z^2} dans la carte σ+\sigma_+ et 21+w2\frac2{1 + w^2} dans la carte ρ∘σ−\rho \circ \sigma_- (Forme volume). Avec la partition de l'unité (χ+,χ−)(\chi_+, \chi_-) du nœud Partitions de l'unité, chacun des deux termes de la définition vaut π\pi, par la symétrie qui échange les deux cartes, et ∫S1ω=2π\int_{S^1} \omega = 2\pi, valeur obtenue aussi par un calcul numérique des deux intégrales. C'est la longueur du cercle : ω\omega y est la forme de longueur, puisque sa valeur sur le vecteur tangent unitaire direct (−y,x)(-y, x) est x2+y2=1x^2 + y^2 = 1.

Remarque

L'erreur la plus répandue est d'oublier que l'intégrale d'une forme n'est pas l'intégrale d'une fonction : dans une carte qui n'est pas directe, le changement de carte a un jacobien négatif, et le calcul de (ii) donne l'opposé. La formule du changement de variables fait apparaître la valeur absolue du jacobien, la loi de transformation des coefficients d'une forme le jacobien lui-même ; les deux ne s'accordent que pour des changements de carte de jacobien positif, c'est-à-dire entre cartes directes. C'est l'orientation, et non la carte, qui fixe le signe.

Remarque

Aucun choix n'intervient : un support compact ne demande qu'un nombre fini de cartes et de fonctions. Pour intégrer une forme à support non compact, ou pour une partition de l'unité subordonnée à un atlas quelconque d'une variété qui n'est pas compacte, il faudrait la version générale du nœud Partitions de l'unité, (vi), et le choix dénombrable qu'elle emploie, ainsi qu'une notion de convergence de l'intégrale.

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